天眼查App显示，2025年9月12日，「一种机器人肢体关节驱动结构与设计方法」正式进入专利的公布阶段。申请人为青岛征和工业股份有限公司，该项机器人技术专利涉及机器人肢体驱动结构的设计与应用。据专利信息显示，该发明通过刚性链装置替代传统的关节电机模组和线性执行器，实现大力臂驱动旋转效果，并具备伸出刚性以及特定弯曲度的调节能力，技术效果提升达突破性进展。发明人为李存志;付振明;马培栋;蒋于龙;王桂斌。摘要显示，该结构包括肢体上部、肢体下部及刚性链装置，通过铰接轴连接并沿圆弧形轨迹移动驱动部件，设计方法涵盖多回转轨迹确定与链板片型设计步骤，在不增加结构尺寸的前提下优化了机器人肢体关节的驱动方式。

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