乐聚智能（深圳）股份有限公司于2024年10月30日正式启动IPO，辅导机构为东方证券股份有限公司，北京国枫律师事务所担任法律顾问，天健会计师事务所(特殊普通合伙)担任审计机构。

公司成立于2016年，是国内较早进入人形机器人领域的科技企业。自成立以来，已获得多轮投资，投资方包括深创投、腾讯、松禾资本和洪泰基金等。

2024年10月22日，乐聚机器人宣布完成近15亿元Pre-IPO轮融资，由深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金联合投资。

本轮融资资金将用于加强核心技术研发、深化产业链布局和完善产业应用场景，推动人形机器人实现大规模量产与多元化应用。

股权结构方面，乐聚机器人无控股股东，实际控制人为冷晓琨、常琳、安子威三人。冷晓琨直接持有15.92%股份，常琳持有6.01%，安子威持有4.15%；冷晓琨通过深圳市乐跃智能企业管理合伙企业（有限合伙）间接控制7.64%股份，三人合计控制公司33.72%的股份。

股东名单中还包括腾讯旗下林芝利新信息技术有限公司、茅台金石（贵州）产业发展基金合伙企业（有限合伙）以及深圳市创新投资集团有限公司。

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