在第二届智驾大赛——城市NOA擂主争霸赛合肥站决赛中，部分参赛车型因避让不及时出现1—2次安全接管。面对道闸栏杆动态起落、路边车辆突然开门、前方停车突然掉头、拥堵路段近距离加塞、悬空障碍物（如限高杆、下垂柳枝）、鬼探头等复杂场景，智驾系统存在识别延迟、预测失准或决策退出等问题。

道闸栏杆因结构细长且处于动态起落状态，视觉感知算法难以精确定位其位置与实时状态，导致低速通行时未及时制动，存在前部传感器及车漆与道闸碰撞风险。路边停靠车辆突然开启车门时，系统可能无法准确预判行人轨迹，驾驶员需紧急接管，否则易引发‘开门杀’事故。

前方车辆在路边静止后突然启动并掉头，智驾系统或因判定碰撞风险过高、缺乏安全避让路径而触发接管；同理，在城市拥堵路段，旁车近距离强行加塞时，系统受感知预测能力及安全策略限制，常主动退出领航辅助功能。两类场景均存在追尾或侧面碰撞风险。

悬空障碍物因未接触地面、形态不规则，视觉与雷达融合感知算法易漏检，导致车辆未制动，可能撞击车顶、前挡风玻璃或损坏车载传感器。上述六类场景共同暴露当前量产智驾系统在非标准、动态、结构复杂长尾场景中的技术局限：识别失效、响应滞后或直接交还控制权。

赛事复盘表明，现有智能驾驶系统仍属L2+级辅助驾驶范畴，驾驶员始终为安全第一责任人。在通过道闸、收费站、施工区域、人车混行路段及存在悬空物体的环境时，须提前减速、手扶方向盘、脚备刹车，主动准备人工接管。安全底线不可让渡，理性预期与持续警惕是保障智驾使用安全的前提。

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