天眼查App显示，2025年5月9日，「一种六关节串联机器人末端工具标定方法」正式进入专利公布阶段。申请人为深圳市华成工业控制股份有限公司，该项机器人控制技术专利涉及六关节串联机器人末端工具的高精度标定方法。据专利信息显示，该发明显著优化了标定精度以及标定结果的鲁棒性，特别是在使用多于4个采样点时，能够有效减小由于姿势偏转导致的工具末端点不一致问题，同时降低了操作复杂度，并减少了对高成本辅助装置的依赖。发明人为石建军、苗立晓、董改田、范玉魁和杜晓磊。「本发明公开了一种六关节串联机器人末端工具标定方法，包括利用参考点获取末端点位姿信息、基于末端点位姿信息获取工具位置偏移，最终得到标定结果。」

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