天眼查App显示，2025年5月13日，「扑翼飞行器的姿态解算方法、装置、设备、介质及飞行器」正式进入专利公布阶段。申请人为汉王科技股份有限公司，该项飞行器技术专利涉及扑翼飞行器的姿态解算技术。据专利信息显示，通过基于机体状态为每种传感器确定的姿态角设置相应置信度，并基于该置信度对姿态角进行融合，能够有效降低因扑翼飞行器振动的影响，显著优化扑翼飞行器的姿态角确定精度。发明人为王伯健。 「本发明涉及飞行器技术领域，公开了扑翼飞行器的姿态解算方法、装置、设备、介质及飞行器，该方法包括：获取第一传感器采集到的第一姿态参数，第二传感器采集到的第二姿态参数；根据第一姿态参数、第二姿态参数分别确定扑翼飞行器的第一姿态角和第二姿态角；根据第一姿态参数和/或第二姿态参数，确定扑翼飞行器的机体状态；基于机体状态为第一姿态角和第二姿态角分别设置相应的置信度；根据置信度对第一姿态角和第二姿态角进行融合，生成扑翼飞行器的融合姿态角。本发明基于机体状态为每种传感器确定的姿态角设置相应的置信度，基于该置信度对姿态角进行融合，能够有效降低因扑翼飞行器的振动的影响，可以比较准确地确定扑翼飞行器的姿态角。」

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