天眼查App显示，2025年5月16日，「基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置」正式进入专利公布阶段。申请人为武汉理工大学、上汽通用五菱汽车股份有限公司，该项自动驾驶专利涉及智能车辆动态控制技术。据专利信息显示，该发明通过实时自协方差最小二乘法显著优化车辆状态估计误差，避免因外部扰动或模型不确定性引发的安全事故，实现对车辆更精准的控制。发明人为聂琳真、段建成、尹智帅、罗覃月、王科富、孙二千、张智锋、李志威。「本发明公开了一种基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置，属于自动驾驶领域，该方法包括：利用实时自协方差最小二乘法估计智能车辆运行过程中的噪声，动态更新车辆状态估计误差；根据车辆状态估计误差的预设置信区间，确定车辆状态不确定性范围的估计误差集合；利用所述估计误差集合，构造线性规划问题，计算最小鲁棒正不变集；将计算得到的最小鲁棒正不变集应用于基于管的模型预测控制算法中，对车辆进行控制。」

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