天眼查App显示，2025年5月27日，「四模组八连杆冗余驱动新型六自由度并联机构的力/位混合控制动力学优化方法」正式进入专利公布阶段。申请人为重庆工业设备安装集团有限公司、重庆建工集团股份有限公司及重庆大学，该项机械手专利涉及一种力/位混合控制动力学优化方法，适用于多自由度并联机构的控制与优化。据专利信息显示，该技术可显著优化峰谷比、最大驱动力和电机功率，一定程度上保证实验室人员的生命安全。发明人为李波、谢志江、李彦琪、冉旭、袁尉卿、唐小斌、朱建忠、谢吉宁、黄志祥、许银帆、廖玉周、刘成桥、叶秋、李亚梅、蒙红宇、董垚、谢章、夏宁明、程清。该动力学优化方法采用冗余驱动方式，实现四模组八连杆冗余驱动新型六自由度并联机构的动力学优化。

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