天眼查App显示，2025年6月3日，「一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法」正式进入专利的公布阶段。申请人为中国交通信息科技集团有限公司、合肥中科深谷科技发展有限公司和北京中交紫光科技有限公司，该项机械手专利涉及盾构隧道施工中的管片粘贴任务。据专利信息显示，该技术可实现管片粘贴任务的高精度、高效率和高可靠效果，显著优化了机器人在复杂环境下的作业能力。发明人为赵维平、陈锋、张余龙、梁建军、靳立开、李建刚、甄圣超、沈培友、许成成、王庭栋、付元楼和胡中华。 「本申请提供一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法，应用于管片粘贴九轴联动机器人，通过引入变阻抗系数，实现精准地按照预期位姿执行管片粘贴任务，从而提升盾构隧道施工过程中的作业质量与效率。」

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