天眼查App显示，2025年6月13日，「一种用于纯电车蠕行控制的步进限制比例积分算法」正式进入专利公布阶段。申请人为北汽重型汽车有限公司，该项控制调节领域专利涉及纯电车蠕行控制技术。据专利信息显示，该算法可实现期望车速修改量不易出现超调，显著优化蠕行控制稳定性，并降低PI参数调整要求。发明人为王宁、何华强、汪威、王伟平、郑成、王怀胜和朱贺。 「本发明包括如下步骤：S1、蠕行使能后1.01秒内，不施加任何控制作用力；S2、设定离散PI算法的比例参数P和积分参数I；S3、设定汽车期望车速的修改量yd（k），该期望车速是随时间变化的函数；S4、进行离散PI计算，离散PI输出u（k）。通过该算法，能够进一步提升纯电车蠕行控制性能，为新能源汽车智能化发展提供技术支持。」

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