天眼查App显示，2025年6月13日，「一种六轮差速车辆轨迹跟踪控制方法」正式进入专利公布阶段。申请人为重庆望江工业有限公司，该项车辆控制专利涉及特种车辆自主驾驶控制领域，旨在实现六轮差速车辆的轨迹跟踪控制。据专利信息显示，该方法通过构造六轮差速车辆的运动学模型及二次规划函数求解器，显著优化了目标横摆角速度计算，并转化为左右轮参考轮速，从而有效减少跟踪误差，避免车辆行驶中出现摆头走S现象。发明人为郑旭阳、陈杰、黄青龙、李代炳。 「本发明涉及特种车辆自主驾驶控制领域，具体涉及一种差速车辆轨迹跟踪控制的实现方法，通过构造六轮差速车辆的运动学模型，来构造二次规划函数，并利用二次规划求解器进行求解，得到目标横摆角速度，再通过对目标横摆角速度进行处理、转化，得到六轮差速车辆的左、右轮的参考轮速，将六轮差速车辆左、右轮的实际轮速分别设置为左、右轮的参考轮速，实现对六轮差速车辆的轨迹跟踪控制，且跟踪误差较小，车辆行驶无摆头走S现象。」

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