天眼查App显示，2025年6月13日，「多传感器的观测状态预测模型的训练方法及装置、自动驾驶车辆的融合定位方法及装置、电子设备及计算机程序产品」正式进入专利公布阶段。申请人为蘑菇车联信息科技有限公司，该项自动驾驶技术专利涉及多传感器在线训练与融合定位应用。据专利信息显示，通过该方法可显著优化多观测信息源的选择效率和准确性，实现灵活且低成本的模型训练。发明人为费再慧、郭杏荣、李成军。

本申请公开了一种多传感器的观测状态预测模型的训练方法及装置，具体包括：确定自动驾驶车辆当前是否满足在线训练条件；在满足时，构建观测状态预测模型的训练样本数据，包括RTK定位数据和其他传感器的观测数据；根据RTK定位数据和其他传感器的观测数据对其他传感器的观测数据进行标注，得到观测状态标注信息；利用其他传感器的观测数据和观测状态标注信息训练观测状态预测模型。本方法不依赖高精度真值设备，更加灵活且成本更低，为多观测信息源的选择提供了更有力的支撑，且模型易于部署和维护。

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