天眼查App显示，2025年6月20日，「一种越野环境下负障碍物联合检测与深度估计方法」正式进入专利的公布阶段。申请人为陕西重型汽车有限公司，该项自动驾驶感知专利涉及基于多源激光雷达融合的地形地表建模技术领域。据专利信息显示，该发明显著优化了越野起伏路面的分割精度，并提升了车辆的可通过性。发明人为郭雷雷、王博、高少甫、高锦、聂文福。

本发明具体公开了一种越野环境下负障碍物联合检测与深度估计方法，包括以下步骤：建立基于极坐标栅格图的地面模型；建立基于高斯过程回归拟合的地形分割方法；建立基于地面参考高度的负障碍物检测算法；建立基于径向有界最近邻图的负障碍物点云聚类算法；建立基于自车越壕宽度和越壕深度的降虚警方法。通过上述方法，降低了建模的复杂性和计算量复杂度，利用高斯分布特性提高了分割精度，并提出了基于栅格参考高度的负障碍物点云检测方法以实现实时检测。最后结合自车的越壕高度和深度，提出了一种负障碍物降虚警方法，进一步提升了车辆在复杂地形中的适应能力。

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