天眼查App显示，2025年7月8日，《一种基于新型智能优化算法的大型重载双机器人调平系统多目标轨迹规划方法》正式进入「专利的公布」阶段。申请人为重庆建工工业有限公司、重庆建工集团股份有限公司、重庆工业设备安装集团有限公司、重庆大学，该项「控制；调节」专利涉及大型重载双机器人调平系统的多目标轨迹规划领域。据专利信息显示，通过五次B样条曲线构建工件调平轨迹，并结合综合评价法优化轨迹方案，提升了不同尺寸工件的适应性与调平过程中的冲击和时间均衡性能。发明人为袁尉卿、谢志江、李亚梅、李波、李兴贵、王吴川、冉旭、廖玉周、吴全旺、黄志祥、刘强、庹奎、刘成桥、潘聪、刘懿、杜斌、谢章、欧德明、朱建忠、谢吉宁。本发明公开了一种基于新型智能优化算法的大型重载双机器人调平系统多目标轨迹规划方法，包括以下步骤：1）利用五次B样条曲线构建工件的调平轨迹；2）构建工件的轨迹优化模型；3）对轨迹优化模型进行求解，得到一组最优解集；4）利用综合评价法对最优解集进行评估，得到调平过程中冲击和时间平均最优的运动轨迹。本发明通过改变两个并联机器人之间的距离可以适用于不同尺寸工件的调平需求。

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