天眼查App显示，2025年7月11日，「一种控制管道打磨机器人的系统及方法」正式进入专利的公布阶段。申请人为西安深蓝智能机器有限公司,北京通成达水务建设有限公司，该项机械手专利涉及机器人控制技术领域。据专利信息显示，该系统通过激光连续扫描构建管道动态三维拓扑模型，并结合热膨胀模型修正管径值，实现伞状结构伸缩量的精确控制，吸尘头同步展开至管壁，整体技术效果取得显著优化。发明人为焦志伟;于刚;王超;周洋;刘波;鲁锦辉;张晓凤;高宁;刘夏;陈大林;马东潇;杨远航;谭海艳。本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，该系统由若干功能模块组成，包括：变径自适应预处理模块，通过激光连续扫描获取管径曲线，将连续扫描的点云数据，通过SLAM算法实时拼接，构建管道的动态三维拓扑模型；获取机器人的姿态数据，计算机器人在管道内中心轴线的偏移量；获取管道内监测环境温度，通过热传导有限元分析，构建管道的动态热膨胀模型，根据热膨胀模型修正管径值；依据偏移量和修正管径值，通过模糊PID控制器计算伞状结构的伸缩量，生成伞状结构伸缩指令；吸尘头同步展开至管壁；多工序协同控制模块。

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