天眼查App显示，2025年7月11日，「一种悬挂式落筒装置及基于视觉定位的纸管装填方法」正式进入专利公布阶段。申请人为北自所（北京）科技发展股份有限公司，该项输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料专利涉及基于视觉定位的自动化纸管装填技术。据专利信息显示，该发明通过三维运动机构与视觉定位校验系统协同工作，显著优化了空纸管与气胀轴的对中精度，实现自动纠偏和精确装填。发明人为王勇;满运超;丁相栋;饶金海;于多加;刘庆姚。本发明提供一种悬挂式落筒装置及基于视觉定位的纸管装填方法，该装置的悬挂式落筒机器人包括装填纸管模块和控制系统；装填纸管模块用于取放空纸管，包括三维运动机构、视觉定位机构和装填推出机构，三维运动机构包括装填升降机构、装填横移机构和偏移调整机构，分别驱动装填横移机构沿Z轴、偏移调整机构沿Y轴以及装填推出机构沿X轴移动；视觉定位机构包括视觉相机和视觉定位校验系统，视觉相机设置在装填推出机构上，用于对空纸管与气胀轴对中精度拍照，视觉定位校验系统据此计算圆心坐标偏差值并转换成坐标系后，三维运动机构据此调整空纸管和气胀轴相对位置，进行纠偏调整，直至满足精度要求后，进行上纸作业，实现空纸管的精确自动装填。

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