天眼查App显示，2025年8月29日，《相对位姿估计方法、装置、设备、存储介质及程序产品》正式进入专利的公布阶段。申请人为中交公路规划设计院有限公司，该项计算机视觉专利涉及通过相机与惯性测量单元融合获取目标旋转矩阵，并结合图像仿射对应点与相机内参数逆矩阵建立约束方程以估计相对位姿的技术方案。据专利信息显示，该方法在位姿估计精度与计算效率方面提升达多项技术指标。发明人为孟凡超、马鑫程、余振宝、孙玉强、王发省。本发明提供一种相对位姿估计方法、装置、设备、存储介质及程序产品，应用于计算机视觉技术领域。该方法包括：获取相机中惯性测量单元采集的相机俯仰角和相机横滚角，并根据所述相机俯仰角和所述相机横滚角将相机坐标系的Y轴对齐到垂直方向，得到绕Y轴的目标旋转矩阵；获取相机捕获的相邻两时刻图像的仿射对应点，结合仅焦距未知的相机内参数的逆矩阵，依据极线约束公式、仿射约束公式以及目标旋转矩阵，建立所述仿射对应点的约束方程；基于多项式特征值求解所述约束方程得到所述的相机的相对位姿和焦距；其中，所述相机与所述惯性测量单元固定连接且相对关系已标定。

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