天眼查App显示，2025年9月5日，「一种机器人路径规划方法及系统」专利正式进入专利的公布阶段。申请人为平高新松电力智能装备（河南）有限公司、平高集团电力检修工程有限公司、河南平高电气股份有限公司，该项测量；测试专利涉及机器人控制领域中的路径规划场景。据专利信息显示，该方案通过引入ST-Transformer模型，对机器人状态数据进行处理，以提升TD3算法在动态环境中对全局信息的理解能力，从而实现更精准的动作策略输出。发明人为李宏涛、张恒、蔡杰、刘媛婧、赵崇良、陈峰、闫亚刚、陈亮、尤晓亮、蒋壮强、朱听鹏、史泽源、李中旗、谢慧、朱志超、袁明宇、王玉辉。本发明属于机器人控制领域。本发明将采集到的连续时刻的机器人状态数据输入到能够有效捕捉环境状态随时间变化的长距离时空依赖关系的ST-Transformer模型中，然后再将经过该模型编码后的时空特征输入到训练好的Actor网络中，从而得到机器人下一时刻的用于路径规划的动作指令。由于ST-Transformer模型在时序数据处理上的优势，帮助TD3算法更好地理解机器人当前环境的全局动态信息，从而在动态环境中输出更符合当前环境状态的动作策略。

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