天眼查App显示，2025年8月1日，《一种基于李群流形的末端路径光顺方法及设备》专利正式进入「专利的公布」阶段。申请人为天津大学、埃夫特智能机器人股份有限公司，该项控制技术专利涉及机器人末端路径规划与光顺优化。据专利信息显示，该方法通过引入李群流形空间与贝塞尔曲线构造，结合几何连续性条件对转角光顺过渡路径进行非线性优化，技术效果实现路径平滑度的显著优化。发明人为李佩尧、梁兆东、肖聚亮、李静松、魏凯、马宇涵、赵晨、赵建帅。本发明在光顺区域约束下，通过数值法解算起止路径点位姿，并基于目标函数评估最优路径以提升机器人运动精度与稳定性。

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